Gelsight视触觉传感器助力“寻宝”机器人研究

2021年2月20日麻省理工学院（MIT）的研究人员玛丽·唐隆（Marie Donlon）发表论文，介绍了一种挖掘（Digging）机器人，该机器人可以搜索埋在沙子和其他粒状介质下的物体。

文中的“挖掘者手指”（Digger Finger）具有GelSight传感器（一种基于视觉的触觉传感器），据说可以穿透颗粒状介质来定位隐藏的物体。

Gelsight视触觉传感器的工作原理视频

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左：挖掘机手指。中：穿透运动。右：显示零接触，粒状介质（大米）和物体接触的触觉数据。

根据研究，原型机通过机械振动穿透颗粒介质，使颗粒介质呈现出类似流体的特性，而用于类似功能的当前触觉传感器通常会被颗粒介质堵塞。同时，高分辨率的触觉感测使得能够识别被颗粒状介质隐藏的物体。

该原型正在考虑用于深海勘探和采矿等应用。该机器人还可能用于执行爆炸物处理和简易爆炸装置（IED）检测功能，以及掩埋电缆回收作业。

资料来源：《Digger Finger：用于颗粒介质内部物体识别的GelSight触觉传感器》，Radhen Patel等人，arXiv：2102.10230 / MIT。

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