从NASA到人形机器人：SenseGlove R1外骨骼力反馈手套助力机器人触觉训练与灵巧操作数据采集

2025年12月，荷兰触觉与力反馈技术厂商 SenseGlove 正式发布 SenseGlove R1 力反馈数据手套（研发代号 Project Rembrandt，致敬荷兰画家伦勃朗）。这款 R1外骨骼力反馈手套专为人形机器人手的无缝控制与遥操作而设计，融合主动力反馈、精准力控制、毫米级手指追踪精度与振动触觉反馈，为远程操作带来高保真触觉感知，并显著增强模仿学习效果。

R1力反馈手套 提供 4DoF 主动力反馈，通过贯穿外骨骼手套的线缆驱动，在拇指、食指、中指与无名指的屈曲方向主动施加阻力和牵引力，单指最大输出力 2500g。1000Hz 采样率的闭环控制回路，将机器人端实时检测的抓取力、压力与阻力以约 10ms 延迟渲染到操作者手上；内置 10g–2500g 量程力传感器实现实时压力感知，可动态响应物体尺寸、刚度与阻力变化。

追踪层面，R1力反馈手套  以 40 枚 14-bit 旋转位置传感器实现五指毫米级追踪精度、约 20 自由度手部动作捕捉；8 个振动致动器分布于 5 个指尖与掌心，以动态振动模式传递接触位置、纹理与强度线索。

应用上，R1 面向人形机器人手直接遥操作、灵巧操作模仿学习与数据采集、已部署机器人远程纠错等场景，支持 ROS 与 Python SDK，可独立使用或安装至触觉机械臂，并与 TESOLLO DG-5F 等灵巧手完成集成。研究显示，触觉反馈使操作员数据采集速度提升 6%、AI 模型自主开门成功率提升 11%（IEEE 相关研究，经官网引用）；Haptic-ACT 等研究亦表明，力反馈让示范抓握更自然柔顺，降低抓取损坏风险。

SenseGlove 拥有 8 年触觉技术积累，服务全球 50 余个国家 500 余家机构，NASA、荷兰国防部、Emirates 等均曾采用其触觉方案。R1 外骨骼力反馈手套可拓展应用于精密装配、特种作业、康复训练研究、职业教育与具身智能研究等方向，帮助科研院所与工业研发人员解决机器人操作缺乏力觉、示范数据不含触觉信息等关键痛点。信倍通（ICT）作为 SenseGlove 代理合作伙伴，为国内科研与工业用户提供 SenseGlove R1 外骨骼力反馈手套的选型咨询、集成支持与售后服务。