在具身智能领域，"手内操作"通常被认为离不开触觉与学习型控制。汉阳大学机器人认知与操作实验室（RCML，Prof. Ji-Hun Bae）近期公开实验给出另一种答案：Tesollo 五指灵巧手 DG-5F-S 在无触觉、无力/力矩传感器、不依赖学习模型的条件下完成抗扰动的连续手内操作。

一、实验怎么做的

与"把物体托在指尖"的演示不同，蓝色小球始终处于手指的连续抓取与操控之中。实验者用手指直接拨动小球施加外部扰动，DG-5F-S灵巧手依然维持抓取并持续旋转。本次实验关键设定：不跑学习模型、不装触觉与力/力矩传感器，不依赖物体精确状态信息——控制器完全基于常规模型控制完成整套动作。片尾，当施加足够大的外力将小球从手掌中推出时，手指仍持续向内闭合，这也印证控制器不依赖精确反馈调整动作。

二、硬件底子

结果建立在扎实的关节功底上。DG-5F-S 是 Tesollo Delto 系列中的紧凑轻量型号：20 个自由度（每指 4 DoF）、21cm尺寸接近成人手、重量仅 880 g、控制频率 500 Hz、全关节绝对编码器。20 个关节独立驱动、无机械耦合，采用一体化直驱结构，最大程度减少回程间隙。

捏取负载额定 1 kg、最大 2 kg，包络抓取额定 7 kg、最大 12 kg（性能随摩擦特性变化）。通信支持 Ethernet 与 Modbus (TCP)，另可单独选配指尖力觉/触觉传感器，进行Tesollo灵巧手的传感升级。

（另有可选 15DoF 配置版本，整机重量 780 g，力控相关性能约为 20DoF 版本的 80%。）

三、选型：Delto 全系产品

除了在具身研究与工业领域的广受好评的DG-5F-S/DG-5F-M 五指灵巧手系列之外，Tesollo还有完整的产品梯度：

- Tesollo 四指灵巧手 DG-4F（18 DoF，左右手/夹爪型）；

- Tesollo 三指灵巧手 DG-3F-M（12 DoF，单指最大 2 Nm、超 300 万次循环，模块化维护，工业抓取明星产品）；

- Tesollo 二指灵巧手 DG-2F（6 DoF，适应更多异形件）；

- Tesollo 真空吸盘式夹爪 DG-1F（3 DoF 关节式吸盘，受限空间可调吸附位姿）。Delto gripper 全系统一 24 V、绝对编码器、Modbus/Ethernet，DG-5F系列均支持 ROS 2。

四、解决哪些痛点

传统二指平行夹爪构型单一，异形、易碎、多品种工件常"抓不住、抓不稳"；高自由度灵巧手又常因自重、价格与封闭接口难以落地。按任务分档：高灵巧选 DG-5F 系列，强度耐久选 DG-3F-M，异形件选 DG-2F，真空场景选 DG-1F，特殊需求走 DG-C 定制。

汉阳大学 RCML 的实验是"灵巧手即平台"路线的一个切片：把稳定、可复现的硬件交给研究者和工程师，其余交给算法。

附录 A 产品参数速查表

注：抓取能力受物体摩擦特性影响，"性能可能会因物体的摩擦特性而有所不同