像章鱼手臂一样灵活，却精度惊人！德国Sensodrive力控关节模组让连续体机器人“活”起来

近日，德国慕尼黑工业大学（TUM）控制工程系与Sensodrive GmbH合作开发出一款高精度腱驱动连续体机器人。该系统采用SensoJoint力控关节模组，实现了对肌腱张力的直接、高分辨率测量与闭环控制，显著提升了建模准确性、状态估计可靠性及运动控制稳定性。

传统连续体机器人常依赖电机电流间接估算张力，易受齿轮摩擦、纹波等非线性干扰影响。而Sensodrive力控关节模组在输出端集成高精度扭矩传感器，可实时感知并补偿系统扰动，使“力即感知”成为可能。TUM研究团队表示，正是这一能力，使该平台成为验证新型控制算法的可靠实验载体。

SensoJoint具备轻量化、高度集成、支持安全认证（如ISO 13849）等特性，适用于人机协作、医疗及极端环境作业。其开放式架构与完整开发文档，也大幅缩短了科研从构想到实验验证的周期。

该连续体机器人已展现出广阔应用前景：包括微创手术、航空发动机内窥检测、核电管道探伤、深海探测及城市管网修复等场景。在这些对柔性、精度与安全性要求极高的领域，Sensodrive力反馈技术提供了关键支撑。

目前，该研究成果已在LinkedIn平台公开，标志着Sensodrive在特种机器人驱动与感知一体化解决方案上的持续深化。